Madrid egy rendkívüli történelmi és műemlékekben gazdag város. Tökéletes kombinációját alkotja a modern infrastruktúrának és a gazdag múlt emlékeit őrző épületeknek, tereknek, templomoknak.
Az egyik legnépszerűbb hely, amit Madridban mindenképpen meg kell nézni, a Palacio Real, azaz a Királyi Palota. Egy 1734-ben leégett, majd lerombolt mór erőd helyén áll ez a fényűző épület, mely sok fontos személynek és eseménynek adott otthont az idők során és egyike a legmeghökkentőbb módon berendezett épületeknek a városban. Madrid legnagyobb épületében több mint 2000 szoba található, melyek mindegyikét nemzeti kincsek és felbecsülhetetlen értékű tárgyak díszítik. Bútorok, faliszőnyegek, kerámiák, festmények kápráztatnak el többek közt Vélazquez, Goya és Tiepolo alkotásában. A palota Európa egyik legjelentősebb múzeuma, mely évente több, mint 800 ezer látogatót fogad. A palotában való sétához idegenvezetést is kérhetünk viszonylag jó áron. Sok információt kaphatunk a királyi család és Spanyolország múltjáról, a politika és a kultúra különböző időszakairól. A palotát övező park, a Campo del Moro szintén lenyűgöző látványt nyújt, akárcsak a közelben található tér, a Plaza de Oriente. Nevét elhelyezkedése révén kapta, mivel a palota keleti oldalánál fekszik, tele a spanyol uralkodók szobraival. Itt található a Királyi Színház is.
Az árkádos Plaza Mayor Madrid legnagyobb és legszebb tere, melyet 1617-ben, a Habsburg uralom alatt alakítottak ki. A város életében fontos eseményeket mindig itt rendezték meg. Így helyszínt adott bikaviadaloknak, kivégzéseknek, vásároknak és természetesen a hatalmas Fiestaknak is. A körülötte elhelyezkedő háromemeletes épületek összesen 237, a térre néző erkéllyel, Spanyolország fénykorát idézik. A tér közepén található III. Fülöp lovasszobra, mely 1616-ban készült, de csak 1847 óta áll itt. A II. Izabell esküvőjéhez kapcsolódó ünnepségek során tartották itt az utolsó bikaviadalt, a szobor ezt követően került mai helyére. Nemcsak a turisták körében népszerű, a madridi életben is központi szerepet tölt be, kedvelt találkozóhely. A tér körüli bárok és éttermek gyorsan megtelnek, főként vasárnaponként. Az árkádok alatt vendéglők, kávézók és kis üzletek koszorúzzák a teret, ahol minden évben megrendezik Madrid védőszentjének, Szent Izidornak ünnepét.
A Puerta de Alcalá, vagyis az Alcalá-kapu, mely hamar Madrid egyik szimbólumává vált, egyike a legismertebb műemlékeknek. A neoklasszikus stílusú, gránit emlékművet az olasz építész, Francesco Sabatini tervezte 1764-ben III. Károly megrendelésére azzal a céllal, hogy városkapuként Madrid keleti határát jelezze. Az elegáns, monumentális kapu 19,5 méter magas, három nagy boltíves és két kisebb négyszögletes átájáróval. Homlokzatának díszítése rendkívül gazdag, többek közt szobrok, maszkok és különböző domborművek láthatók rajta. A boltívet díszítő oroszlánfej Roberto Michel munkája. A kapu építése 9 éven át tartott, 1778-ban nyerte el végleges formáját. A kapu eredetileg rendelkezett egy valódi ajtóval is egészen a 19. századig. A kapu tetején álló szobrok a négy fő erényt, az igazságosságot, mértékletességet, állhatatosságot és a bölcsességet jelképezik.
A Plaza Colon Kolombusznak – spanyolul Cristóbal Colón – és az ő utazásainak állít emléket. A tér közepén található a Felfedezések Kertje, melyben hatalmas kőtömbök magasodnak Kolombusz utazásait és társait jelképezve. Kolombusz 1885-ből származó neogótikus szobra egy magas oszlop tetején áll, melyen a nagy felfedező Nyugat felé mutat, jelezve útját a Karib-szigetek felé. A műemlék mellet egy hatalmas, lépcsőzetes szökőkút található. 1970-ig ezen a téren működött a Királyi Pénzverde.
Madrid egyik legnagyobb büszkesége egyben a világ egyik legjelentősebb múzeuma a Prado. Itt található a spanyol műalkotások leggazdagabb gyűjteménye. Goya, El Greco, Picasso csak néhány név a számtalan közül, akiknek alkotásaiban itt gyönyörködhetünk. A múzeum, mely a 19. században nyílt meg, ma már több mint 7000 festményt tartalmaz. Eredetileg a királyi család gyűjteményeként hozták létre, melyet minden dinasztia újabb és újabb darabokkal gazdagított. Még azoknak is nagy élményt jelent, akik nem különösebben elkötelezettek a művészetek iránt.
A Prado Múzeum közelében, egy körforgalom közepén található a Neptun-szökőkút. Madrid másik legszebb szökőkútja a Cibeles, mely a termékenység görög istennőjét ábrázolja és a róla elnevezett téren áll, a Spanyol Nemzeti Bank épülete előtt.
Madridnak két vasútállomása van, ezek közül a jelentősebb az Estacion de Atocha. A hatalmas méretű épület nagytermében egy trópusi kertet alakítottak ki. Számtalan üzletet és kávézót találunk itt. Az állomás az ősi városkapuk helyén épült fel 1851-ben. 1892-ben tűzvész pusztította el, vas és üveg kombinációjából építették újá. A legutolsó átalakításra 1992-ben került sor, ekkor már figyelembe vették, hogy az állomás az olyan kihívásoknak is megfeleljen, mint a nagysebességű AVE vasút zavartalan közlekedésének biztosítása.
