Az 1082-ben kelt kordokumentumok első alkalommal Scamard néven említik meg a települést, amely nevét állítólag a környéken látható homokkő alakzatokról kapta, amelyek szamarakra hasonlítottak. 1436-ban a különböző írások már öt különböző Zamárd nevű községet is megemlítenek. Ez a település 1552 és 1572 között a tihanyi várhoz tartozott, de később teljesen megsemmisült. 1609-ben ezen a helyen már csak pusztaság volt és nem is népesült be, egészen 1696-ig, miután a törököket kiűzték az országból. A régi elpusztult település valamivel távolabb terült el a Pusztai dűlőben, ahol még a múlt században egy templomrom volt látható, amely Egyházas-Szamárd temploma volt.
A jelenleg ismert üdülőhely már több mint 110 éve áll fenn, első vendégei 1888-ban érkeztek és kezdetben még a falu házaiban szálltak meg. A település első nyaralóit és villáit a XIX. század végétől kezdték el felépíteni.
A település római katolikus temploma 1771 és 1774 között épült fel barokk stílusban.
