A középkor politikai, gazdasági és vallási fejlődése tökéletesen tükröződik a városon. Regensburgot Ratisbona néven 179-ben alapította a római császár, Marcus Aurelius. A Castra Regina római erőd falaival, kapuival és tornyaival még mindig látható a városközpontban. Az 5-8. században Regensburg a bajor hercegek székhelye volt, ekkor alapították püspökségét és ekkor épült fel katedrálisa, mely az egyik legrégebbi az országban. A 6. században a város Bajorország legelső fővárosa lett. Gazdasági fellendülése a 12. században indult meg, amikor virágzott az európai országokkal folytatott kereskedelme. A beköszöntött jólét magával hozta az építészet fejlődését is, ekkor épültek fel az óvárosban álló gótikus és román stílusú épületek. A 13. században szabad császári város lett, a 16. században pedig helyszíne a birodalmi gyűléseknek egészen 1803-ig, amikor a Német-római Birodalmat felosztották. Az 1809-es csatában Napóleon seregei vereséget mértek a városra, mely ezután sokat veszített függetlenségéből. A II. világháborúban sűrűn érték bombatalálatok Regensburgot, azonban csodával határos módon óvárosa szinte sértetlenül vészelte át a háborút. Ennek is köszönhető, hogy ma a város történelmi központjában közel 1000 műemlék látható.
Kőhíd
A 300 m hosszú híd Regensburg egyik szimbóluma, ahonnan a város teljes pompájában tárul elénk. Valódi középkori építészeti bravúr, Németország legrégebbi, ma is használatban lévő kőhídja, mely a Duna felett ível át. Több mint 800 éven keresztül, egészen az 1930-as évekig ez volt a város egyetlen hídja, sőt, ez volt az egyetlen dunai híd Ulm és Bécs között, ennél fogva jelentősen megnövelte a városnak a kereskedelemben és a kormányzatban betöltött szerepét. A 12-13. században Európa számos országában példaként szolgált a hidak építéséhez. Többek közt ez alapján épült fel a London-híd, a drezdai Elba-híd és a prágai Vltava.
Szent Péter katedrális
Regensburg másik jelképe Bajorország legnagyobb gótikus katedrálisa. Építése a 12. században kezdődött, de csak a 19. században készült el teljesen. Leginkább figyelemre méltó jellemzői a gyönyörű, 14. századi ólomüveg ablakok. A katedrális két tornya a város valamennyi részéből látható. 1410-ben készült nyugati kapuja gazdagon díszített, szobrai szenteket, királyokat és bibliai jeleneteket ábrázolnak. Déli részén több viharvert szobor is van, köztük a Zsidó koca nevezetű, ami az egykori zsidó negyeddel néz szembe. A szoborral a cél a zsidók megsértése volt, hiszen az ő vallásuk szerint a sertés tisztátalan állat. Ehhez hasonló szobrokat Németország számos vidéki városában látni lehet. A katedrálisban állítólag 100 olyan kép és szobor található, melyen Szent Pétert ábrázolják, akinek a templomot is szentelték. A katedrális egyik érdekes látnivalója a déli kereszthajó falán lévő emberi haj, amiről a legenda úgy tartja, hogy nőni kezd, ha közeleg az ítélet napja.
Régi Városháza
A festői Városháza a 14-18. században épült, benne művészeti és antik gyűjtemény látható, de a történelmi termek, köztük a középkori bírósági terem, valamint az alagsori kínzókamrák is látogathatók. Ez volt a Reichstag, a birodalmi gyűlés székhelye 150 éven keresztül, ma a polgármesteri hivatal működik itt.
Porta Praetoria
Regensburg római kori történelmének legszebb emléke. Az egykori római erődítmény, a Castra Regina északi kapuja, Regensburg és Németország egyik legrégebbi építménye, 179-ből származik.
Kepler ház
A híres csillagász, Johannes Kepler egy rövid regensburgi látogatás során 1630-ban a városban halt meg. Az épületet már felújították, de a szobát, ahol Kepler elhunyt, eredeti formájában igyekeztek megőrizni. Az itt nyílt kiállítás betekintést enged a csillagász életébe és munkásságába, láthatók itt korabeli bútorok, hangszerek és dokumentumok.
Sóház
Az 1616-1620. között épített Sóház közvetlenül a Kőhíd egyik végében áll, ahol a sóval megrakodott hajók a daruk segítségével könnyen ki tudták rakodni szállítmányukat. A városvezetésnek három évbe telt, míg teljesen sikerült helyreállítani az épületet. 1992 óta egy étterem és néhány üzlet található benne, gyönyörű tölgyfa faragványokkal díszített termei ma a város jeles eseményeinek adnak otthont.
Thurn und Taxis palota
A varázslatos palota a korábbi Szent Emmerám apátság kolostorának átépítésével jött létre. A Thurn und Taxis hercegi család 1810-ben vásárolta meg az épületet és fogott hozzá az átalakításhoz. A palota pompás lakóhely lett, fényűző szobái nyitva állnak a látogatók előtt. A palota európai szinten is rendkívülinek számított, olyan luxus létesítményekkel rendelkezett, mint a vízöblítéses wc, a központi fűtés és az elektromos áram. A palotában egy Kincstár is található, benne ékszerekkel, porcelánokkal és értékes bútordarabokkal, melyek Németország egykor leggazdagabb családjának tulajdonai voltak. Az épületben lévő vagyontárgyak értékét nem kevesebb, mint 1 milliárd euróra becsülik.
Régi Gabonapiac
A Régi Gabonapiac, ahogy azt neve is pontosan mutatja, évszázadokkal ezelőtt a gabona adásvételének fő helyszíne volt a városban. A katedrális közvetlen közelében található, a régészeti ásatások egy gyönyörű, római kori épületre bukkantak a téren, ami feltehetően a helytartó lakhelye és egyben közigazgatási székház is volt. A teret hosszú időn át nemcsak katonai felvonulásokhoz és versenyekhez használták, de a középkorban itt hajtották végre a halálos ítéleteket is. Később, egészen 1830-ig gabonavásárokat tartottak itt.
Haidplatz
A gabonavásárokat ide költöztették át a Régi Gabonapiacról. Ez Regensburg egyik legrégebbi és legfontosabb történelmi helyszíne, ahol a város számos híres fesztiváljára is sor került. Egyik legnevezetesebb épülete az Arany Kereszt fogadó, ahol V. Károly is gyakori vendég volt, itt szállt meg, mikor részt vett a birodalmi gyűléseken. Napjainkban kávézók és éttermek töltik meg a hangulatos teret, de hagyományosan itt rendezik meg a lovagi versenyeket és kézműves vásárokat is.
Városi park
Regensburg egy zöld város, számos gondozott park található itt. Közülük a legrégebbi a Városi park, melyet a 16. században alakítottak ki. Korábban egy kőfejtő volt a helyén, amit feltöltöttek és egyik oldalát teleültették hársfákkal. A parknak ezen a részén még mindig hársfák nőnek, emlékeztetve a park alapításának legelső mozzanatára.
